中医推拿机器人末端执行器的结构设计研究

中医推拿机器人末端执行器的结构设计研究引言中医推拿，是传统中医治疗腰腿疼痛、关节炎症等老年性疾病的有效手段，具有悠久的历史。然而，由于推拿手法复杂、耗时费力，治疗效果又与推拿师的经验、体力等因素相关，