自动控制学习笔记(PID控制原理)

PID控制原理PID算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性（系统抵御各种扰动因素——包括系统内部结构、参数的不确定性，系统外部的各种干扰等的能力）好及可靠性高而被广泛地应用于过程控制

PID控制原理 PID算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性（系统抵御各种扰动因 素——包括系统内部结构、参数的不确定性，系统外部的各种干扰等的能力）好及可靠性高而 被广泛地应用于过程控制和运动控制中。尤其是随着计算机技术的发展，数字PID控制被广泛地 加以应用，不同的PID控制算法其控制效果也各有不同。 ProportionIntegralDifferential 将偏差的比例（）、积分（）和微分（）通过线性组合构成控 PID 制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称控制器。 模拟PID控制原理 PID 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是控制。 PID 常规的模拟控制系统原理框图如图所示。 + r(t)+e(t)+u(t) y(t) + - PID 模拟控制系统原理图 tt PID 该系统由模拟控制器和被控对象组成。图中，是给定值，是系统的实际输出值， r() y() et 给定值与实际输出值构成控制偏差 () tett 1 （式－ () =r() −y() 1 ） etut PIDPIDPID 作为控制的输入，作为控制器的输出和被控对象的输入。所以模拟控制 ()() 器的控制规律为 tKpetdtTd 12 （式－） u() =[() ++] Kp 其中： ―― 控制器的比例系数 Ti －－ 控制器的积分时间，也称积分系数 Td ―― 控制器的微分时间，也称微分系数 1 、比例部分