不同坐标系之间的变换

§10.6不同坐标系之间的变换欧勒角与旋转矩阵对于二维直角坐标，如图所示，有：(10-8)在三维空间直角坐标系中，具有相同原点的两坐标系间的变换一般需要在三个坐标平面上，通过三次旋转才能完成。如图所示

§10.6不同坐标系之间的变换 欧勒角与旋转矩阵 对于二维直角坐标，如图所示，有： (10-8) 在三维空间直角坐标系中，具有相同原点的两坐标系间的变换一般需 要在三个坐标平面上，通过三次旋转才能完成。如图所示，设旋转次序为： ①绕旋转角，旋 转至； ②绕旋转角旋 转至； ③绕旋转角， 旋转至。 为三维空间直角坐标变换的三个旋转角，也称欧勒角，与 它相对应的旋转矩阵分别为： (10-10) (10-11)