不同坐标系之间的变换

§10.6不同坐标系之间的变换欧勒角与旋转矩阵对于二维直角坐标，如图所示，有：(10-8)在三维空间直角坐标系中，具有相同原点的两坐标系间的变换一般需要在三个坐标平面上，通过三次旋转才能完成。如图所示