基于一般物体识别的移动机器人立体视觉导航方法

基于一般物体识别的移动机器人立体视觉导航方法摘要随着智能机器人技术的发展，移动机器人的应用范围越来越广泛，特别是在室内环境中的应用。然而，室内环境的复杂性和未知性使得移动机器人的导航任务成为一个具有挑

基于一般物体识别的移动机器人立体视觉导航方法 摘要 随着智能机器人技术的发展，移动机器人的应用范围越来越广泛， 特别是在室内环境中的应用。然而，室内环境的复杂性和未知性使得移 动机器人的导航任务成为一个具有挑战性的任务。本文提出一种基于一 般物体识别的移动机器人立体视觉导航方法。该方法利用立体视觉技术 获取环境信息，并利用一般物体识别技术识别环境中的物体，从而实现 精准导航。本文通过对该方法的实验，证明了该方法在室内环境中的导 航任务中具有较好的性能表现。 关键词：移动机器人；立体视觉；一般物体识别；导航 一、引言 移动机器人技术是研究智能机器人自主或协作完成任务的一项重要 研究领域。移动机器人的导航任务是机器人完成任务的重要组成部分。 针对不同的应用场景，导航任务的要求也不同。在室内环境中，移动机 器人需要能够准确、快速地进行自主导航。然而，室内环境的复杂性和 未知性使得室内导航任务成为一个具有挑战性的任务。 立体视觉技术是指通过两个或多个摄像机拍摄同一场景，并利用视 差信息恢复出场景的三维几何信息的技术。利用立体视觉技术，可以获 取环境中物体的三维坐标信息，并对环境进行三维重构。利用立体视觉 技术可以有效地解决机器人在导航任务中需要获取环境信息的问题。 一般物体识别是指识别环境中的物体种类和姿态的技术。一般物体 识别技术可以为机器人提供更高层次的环境信息，从而实现更加精准的 导航。在室内导航任务中，一般物体识别技术可以识别不同的房间类型 和不同的家具类型，从而实现更加精准的导航。 本文提出一种基于一般物体识别的移动机器人立体视觉导航方法。 通过利用立体视觉技术获取环境信息，并利用一般物体识别技术识别环