基于改进粒子群优化的旋翼无人机PID参数整定算法

基于改进粒子群优化的旋翼无人机PID参数整定算法摘要针对目前旋翼无人机PID参数整定算法在航行稳定性和飞行精度方面存在的问题，本文基于改进粒子群优化算法，提出一种旋翼无人机PID参数整定算法。该算法将

PID 基于改进粒子群优化的旋翼无人机参数整定算 法 摘要 针对目前旋翼无人机PID参数整定算法在航行稳定性和飞行精度方 面存在的问题，本文基于改进粒子群优化算法，提出一种旋翼无人机PID 参数整定算法。该算法将传统的PID调节与改进粒子群优化算法相结 合，通过适应度函数的计算与更新，实现PID参数的自适应优化，从而 提高了旋翼无人机的航行稳定性和飞行精度。实验表明，该算法能够有 效地提高旋翼无人机的稳定性和飞行精度，取得了很好的效果。 关键词：旋翼无人机，PID控制，改进粒子群优化算法，自适应优 化，航行稳定性，飞行精度 Abstract InviewoftheproblemsexistinginthePIDparametertuning algorithmofrotorUAVintermsofnavigationstabilityandflight precision,thispaperproposesaPIDparametertuningalgorithm forrotorUAVbasedonimprovedparticleswarmoptimization algorithm.ThealgorithmcombinestraditionalPIDtuningwith improvedparticleswarmoptimizationalgorithm.Throughthe calculationandupdatingoffitnessfunction,PIDparametersare adaptivelyoptimized,thusimprovingthenavigationstabilityand flightprecisionofrotorUAV.Theexperimentshowsthatthe algorithmcaneffectivelyimprovethestabilityandflightprecision ofrotorUAVandachievegoodresults. Keywords:RotorUAV,PIDcontrol,ImprovedParticleSwarm OptimizationAlgorithm,AdaptiveOptimization,Navigation Stability,FlightPrecision 正文 1.引言