单级倒立摆控制系统的研究学位论文

单级倒立摆控制系统的研究摘 要 倒立摆系统是一个典型的高阶次、多变量、严重不稳定和强耦合的非线性系统。由于它的行为与火箭飞行以及两足机器人行走有很大的相似性，因而对研究具有重大的理论和实践意义。本