PID参数整定方法可编辑范本

2·2　用试凑法确定PID控制器参数试凑法就是根据控制器各参数对系统性能的影响程度，边观察系统的运行,边修改参数,直到满意为止。一般情况下，增大比例系数KP会加快系统的响应速度，有利于减少静差.但过大

2·2用试凑法确定PID控制器参数 试凑法就是根据控制器各参数对系统性能的影响程度，边观察系统的运行, 边修改参数,直到满意为止。 一般情况下，增大比例系数KP会加快系统的响应速度，有利于减少静差. 但过大的比例系数会使系统有较大的超调,并产生振荡使稳定性变差。减小积分 系数KI将减少积分作用,有利于减少超调使系统稳定，但系统消除静差的速度慢。 增加微分系数KD有利于加快系统的响应，是超调减少,稳定性增加，但对干扰的 抑制能力会减弱。在试凑时，一般可根据以上参数对控制过程的影响趋势,对参 数实行先比例、后积分、再微分的步骤进行整定. 2·２·１比例部分整定. 首先将积分系数ＫI和微分系数KD取零,即取消微分和积分作用，采用纯 比例控制。将比例系数KP由小到大变化,观察系统的响应,直至速度快,且有一定 范围的超调为止。如果系统静差在规定范围之内，且响应曲线已满足设计要求, 那么只需用纯比例调节器即可。 2·2·2积分部分整定。 如果比例控制系统的静差达不到设计要求,这时可以加入积分作用。在整定 时将积分系数KI由小逐渐增加，积分作用就逐渐增强,观察输出会发现，系统的 静差会逐渐减少直至消除。反复试验几次,直到消除静差的速度满意为止.注意这 时的超调量会比原来加大，应适当的降低一点比例系数KP。 2·２·3微分部分整定。 若使用比例积分（PＩ)控制器经反复调整仍达不到设计要求，或不稳定， 这时应加入微分作用,整定时先将微分系数KD从零逐渐增加，观察超调量和稳定 性,同时相应地微调比例系数KＰ、积分系数ＫI,逐步使凑,直到满意为止 2·3扩充临界比例度法 这种方法适用于有自平衡的被控对象,是模拟系统中临界比例度法的扩充。 其整定步骤如下： (1)选择一个足够短的采样周期T。所谓足够短,就是采样周期小于对象的纯 之后时间的1/10。 (2)让系统作纯比例控制,并逐渐缩小比例度(=1/KP)是系统产生临界振 荡.此时的比例度和振荡周期就是临界比例度K和临界振荡周期TK. （3）选定控制度。所谓控制度,就是以模拟调节器为基准,将系统的控制效 果与模拟调节器的控制效果相比较，其比值即控制度。 对于电机快速跟随调节，一般采用PＤ控制算法，积分项的加入会导致系统的 滞后，使得电机无法做到快速跟随运动.此外电机为一阶惯性环节为。小车 的传递函数为Ｔ１和 T2为小车两电机的时间常数。