长庆油田小口径管道内检测机器人研究与应用

长庆油田小口径管道内检测机器人研究与应用长庆油田小口径管道内检测机器人研究与应用摘要：随着油田开发的进一步深入，小口径管道作为油田输送和储存油气的重要设备，对其安全性和完整性的检测成为保障油田生产的重