第四章航行器动力学(Dynamics)

第四章航行器动力学（Dynamics）刚体动力学牛顿-欧拉表达式牛顿第二定律：mvcfc欧拉第一和第二定理：pcfcpmvcchcmchcIcib刚体动力学假设：1）航行器是个刚体；2）NED坐标系是