基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统

基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统近水面机器人在海洋和河流探测、采样、水文测量、搜救等方面具有广泛的应用前景。然而，近水面机器人在颠簸的海面上容易发生剧烈的摇晃，影响机器人的稳定性和控