轨迹规划中的奇异解问题 工业机器人技术基础 延伸阅读资料

奇异位形（singularconfiguration）是机构的一种特殊位形，从人类发明了机构之初，机构 的奇异问题就已经伴随而生了，因而对其的研究也已经有上百年的历史。机器人机构也存在 奇异位形，不论