自由度机械臂底座计算
7自由度机械臂的底座计算机械臂实物：CAD图： 重心简化模型：最大伸展状态下最大扭矩时负重{关节2作为输出力矩最大的旋转关节，额定力矩150N*M，力矩tol和负载m函数：G=mg=1KG*10N/k
7 自由度机械臂的底座计算 机械臂实物： CAD 图：
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7
自由度机械臂的底座计算
机械臂实物：
CAD
图：
重心简化模型：
最大伸展状态下最大扭矩时负重
{2150N*Mtolm
关节作为输出力矩最大的旋转关节，额定力矩，力矩和负载函数：
G=mg=1KG*10N/kg(9.8N/kg)=10N(9.8N)
Tol=
65mm*3.5kg*10N/kg*0.001m/mm+311*2.7/100+675*10/100+m*858/100
=78.1720+m*8.58<150
2
：仅考虑关节不全面
m<
8.
37
16
1.
05
（最
大扭
矩安
全系
数一
般安
全系
数可
取）
1
但是
关节
会受
到同
等大
小的
力矩
，产
生的
对应
剪切
力矩
，轴
向上
剪切
力的
估计
值
35
00
N+
}
1kg
额定载荷
78.1720+1*8.58)*1000/42.52000N
当时，同样算法的估计值约
310kg62kg
（关节末端，关节末端，随着的末端力臂的增长，负载减少）
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