哈尔滨工业大学机械课程机器人技术课程大作业

机器人技术课程作业——PUMA机器人如上图所示的PUMA机器人，要求实现右图所示的运动，求解：建立坐标系；给出D-H参数表；推导正运动学、逆运动学；编程得出工作空间。解：建立坐标系a、建立原始坐标系b