plc与编码器构成伺服系统

PLC+伺服控制器+伺服电机+编码器组成的全闭环系统如何实现？“由PLC+伺服控制器+伺服电机（配套设备）+编码器（外部设备端）组成的全闭环系统，如何实现？？我的方法是由PLC无限脉冲给伺服器，当达到