3关节平面机械臂运动学方程

机械手臂的运动学公式推导图1 3关节平面机械臂3关节平面机械臂3关节平面机械臂有3个自由度，关节1有1个自由度，关节2有1个自由度，关节3有1个自由度机器人手臂的几何尺寸（mm）：关节1长度：L1关

机械手臂的运动学公式推导 13 图关节平面机械臂 1. 3 关节平面机械臂 ■ 331121 关节平面机械臂有个自由度，关节有个自由度，关节有个 31 自由度，关节有个自由度 ■ mm 机器人手臂的几何尺寸（）： 1L 关节长度： 1 2L 关节长度： 2 3L 关节长度： 3 ■ 1 关节的运动范围（右手）：如表所示。 1 表关节运动范围 关节 1 2 3 最大值 Θ Θ Θ Max1 Max2 Max3 Θ Θ Θ 最小值 Min1 Min2 Min3 2. 机器人手臂的坐标系建立 参考坐标系 (1)3 为了对关节平面机械臂进行控制，同时也便于描述机器人的动作状态， 12 必须建立适当的初始坐标系。我们设定机械臂的初始姿态：关节、关节和关 3x,yx0 节均处于水平姿态，与世界坐标系（）的轴的夹角为度。 000 （）1: 参考坐标系实验室坐标系的设定如图所示 Xii+1X 轴：从关节到关节的方向定义为轴，即沿连杆方向 yXZ 轴：根据轴和轴的方向，以右手螺旋法则确定 1