第4章 机器人雅可比矩阵2

- 4.1.1  雅可比矩阵 - 两空间之间速度的线性映射关系—雅可比矩阵（简称雅可比）。它可以看成是从关节空间到操作空间运动速度的传动比，同时也可用来表示两空间