一阶倒立摆系统模型分析状态反馈与观测器设计

- 首先对摆杆进行受力分析，如图2所示。其中H表示摆杆受到的水平方向力，N表示摆杆所受的竖直方向的力，摆杆所受的旋转摩擦力矩用 表示，则得到摆杆平面运动微分方程。