基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统

基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统11 12金鸿章, 高妍南, 潘立鑫, 周生彬 (1. 哈尔滨工程大学 自动化学院，哈尔滨 150001;2. 哈尔滨师范大学 数学科学学院，哈尔滨