移动机器人的总体方案设计

移动机器人的总体方案设计移动机器人的功能分析移动机器人功能需要分析机器人在实际操作过程时，为了能够实现在平面内任意角度的运动，也就需 要本体在平面的三自由度完全解耦，并且能够可以任意的运动合成所需的动

移动机器人的总体方案设计 移动机器人的功能分析 移动机器人功能需要分析 机器人在实际操作过程时，为了能够实现在平面内任意角度的运动，也就需要本体在 平面的三自由度完全解耦，并且能够可以任意的运动合成所需的动作轨迹。机器人主要要实 现的三个基本动作为任意角度直线运动，原地绕自身重心转动以及本体绕某一圆心做圆周 运动。在此条件下可以得出机器人本体的设计主要为三自由度解耦驱动传动结构的设计和 万向移动车轮的设计。 移动机器人机构组成 机械本体可以分为四部分：一、万向移动机器人机械本体动作过程的动力输入机构， 即“机械本体驱动机构”，二、万向移动机器人机械本体动作过程的动力传输机构，即“机 械本体传动机构”，三、万向移动机器人机械本体动作过程运动执行机构，即“机械本体万 向车轮”，四、万向移动机器人的动力源，即电动机。 移动机器人驱动电机选择 根据要求，并考虑到传动效率按计算，选取瑞士瑞诺公司生产的 40%CML-50 型的直流伺服电机，其技术参数见表。 47W4-1 ・ 表电机的具体参数 41 启动转矩/额定转矩 最大转矩/额定转矩 r/min) 额定转速 ( W) 额定功率 ( (Nm) (Nm) 3000 0.15 47 0.60