改进的动态面船舶航迹跟踪控制研究

改进的动态面船舶航迹跟踪控制研究 　　[摘 要]针对欠驱动船舶航迹跟踪问题，设计了滑模动态面控制器。该方法是在反步法的基础上加入了一阶低通滤波器，克服了反步法设计中的微分膨胀问题，并在动态面设计最后一