自控大作业

基于双闭环PID控制的球棒控制系统设计摘要：球棒控制系统是典型的开环不稳定非线性系统，是机电控制的典型课题。本文主要先对球棒控制系统作为研究对象，对其进行数学建模，再线性化处理，得到简化模型，根据自动