履带式搜救机器人机械结构设计

摘 要煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下因灾受伤人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护；而救援工作异常困难和危险,往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。研发代替或部分代

海量机械毕业设计，请联系Q99872184 摘要 煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复 杂,井下因灾受伤人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护； 而救援工作异常困难和危险,往往在救援工作中造成救护人员的 伤亡。研发代替或部分代替救护人员及时、快速深入矿井灾区进 行环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的意义。 本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独创性的可携 带、抗一定冲击的履带移动机器人，以能够适应在恶劣环境和复 杂路况下工作。通过在移动系统上加载不同的模块，能够实现搜 救机器人不同的使用功能，本研究意义在于为后续设计的搜救机 器人提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能 的搜救机器人。 本研究所设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。该 方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以分段自适应复杂路面， 并可主动控制两侧翼板模块的转动来调节机器人姿态变化，辅助 爬坡、越障和跨沟；机器人经过合理的结构布局和设计后具有良 好的环境适应能力、机动能力并能抵抗一定高度的掉落冲击。所 设计的机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、 翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构， 本论文对上述各部分方案分别进行论证、结构设计计算、3D建模， 并设计了搜救机器人虚拟样机。 ：搜救机器人；复合移动机构；模块化设计； 关键字 I