EtherCAT通信协议其他介绍

EtherCAT读写服务(-)读服务读服务用于主站获得从站物理存储空间中的数据。主要有四种读服务:APRD、NPRD、LRD、 BRDo APRD：自增物理读取，这种方式通过从站在段内的位置寻址到内存