基于分层滑模控制和退步控制的欠驱动3D刚体摆姿态控制的任务书

基于分层滑模控制和退步控制的欠驱动3D刚体摆姿态控制的任务书任务背景：欠驱动3D刚体摆是一种非线性控制系统，它的姿态控制受到多种因素的影响，比如惯性力和空气摩擦力等。在控制方面，欠驱动3D刚体摆往往存