无人艇避障研究总结[修改版]

第一篇：无人艇避障研究总结航行器海面避障研究 一． 历史上海中航行器的导航方式 21 世纪，美国战略潜艇导航技术一直发展，舰船惯性技术是在不断满足潜基导弹的射程和命中精度的要求及核潜艇的隐蔽性要求而不

第一篇：无人艇避障研究总结 航行器海面避障研究 一．历史上海中航行器的导航方式 21 世纪，美国战略潜艇导航技术一直发展，舰船惯性技术是在不断满足潜基导弹的射程和命中精度的 , 要求及核潜艇的隐蔽性要求而不断发展的。具有灵活性、隐蔽性是发射弹道导弹的活动基地。 21:;; 世纪导航技术发展的主要方向。从总的发展趋势看可以概括为区域冲突多极化军队综合现代化 ;;; 武器信息制导化。系统组合智能化电子信息数字化价格便宜小型化。操作可靠傻瓜化测试手段现代 ;GPS, 化维修维护模块化。与露出水面获取定位点一样用有源声呐发射也会牺牲隐蔽性。但是利用声 , 呐的回波可得到非常重要的导航信息。 【我得总结】导航方式多种多样，我国目前水平比较一般，跟在发达国家后面飞奔，但也是望尘莫及。 导航精确确保航行器大方向准确。在大方向正确的前提下，我来进一步研究小范围突发情况如何正确避让 等一系列动作的合理实施。我国无人艇有一部分安装国产北斗导航。 二．海面海浪波动探究 ,, 自然界中的海浪是一种相当复杂不规则波动现象。由于自然条件复杂加上波浪运动本身的随机性 ,;,, 到目前为止有些实际问题不能单纯用数学分析方法很好地解决并且由于经济和技术等的限制现 ,, 场观测也会遇到很多困难甚至无法实现。只有按不规则波来研究海洋才能正确地描述海浪。 【我得总结】海面波浪及其形式无法预知，随机性很大。所以我决定对其进行进一步研究并且分类， 逐一击破。无人艇行驶在海面上，海水波浪是一个因素，暴风雨一类天气又是一类因素，除此之外，可能 还有未知情况，待进一步探究。 三．针对海面无人艇避障方法探究（主要） ⊙避碰规划是高速无人艇研究领域中的核心问题之一。高速无人艇的避碰规划就是在特定的环境中给 ,,, 定初始位置和目标位置按照策略无碰的从起点运动到终点并满足一定的附加条件如路径最短等。 2: ⊙高速无人艇的避碰规划可以分为类基于环境先验知识的全局规划和基于传感器信息的局部规划。 ,, 全局规划不能满足动目标避碰的要求因为障碍物很可能出现在规划好的路径上这样在高速无人艇的导航 ,() 系统中就需要基于传感器多波束前视声纳信息以在线方式进行的避碰规划。⊙无人艇动目标避碰就是基 ,:, 于前视声纳的实时信息属于局部规划范畴。⊙蚁群算法自然界的蚂蚁群体是具有智能特点的能够通过群 (pheromone), 体所释放出来的一种叫做信息素的物质在没有任何视觉线索的情况下找到从食物源到蚁穴的 , 最短路径。蚁群算法就是模拟自然界中真实蚁群的觅食行为而形成的一种模拟进化算法并且该算法有一个 ;(Robust),, 统一的框架结构模型其不仅具有很好的鲁棒性良好的正反馈特性而且具有并行分布计算的特点。 , 因此可以运用蚁群算法进行避碰路径的优化搜索。 ,, ⊙在复杂的海洋环境中一般情况下高速无人艇沿着全局路径规划器规划的路径运动当前视声纳测到 , 障碍物就需要启动局部避碰规划器。局部规划器首先在前视声纳视域范围内选定一个空间点作为局部规划