工业机器人技术基础 习题及答案 （姚屏 版）第3章 工业机器人运动学与动力学

、填空题1、以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述机器人相邻关节坐标系之间的 和 O2、机器人连杆坐标系中的四个参数分别为（连杆长度）、（扭角）、（连杆距离）和 O3、常用的建立机器人动力学方程的