驱动电机负载模型hinf(h无穷)鲁棒控制器设计

驱动电机负载模型H∞控制器设计一、引言电动机是指能将直流电能转换成机械能的旋转电机。电动机按使用电源不同分为直流电动机、交流电动机；按照定子和转子的相对速度可分为同步电机、是异步电机。作为最常用的驱动

驱动电机负载模型控制器设计 一、引言 电动机是指能将直流电能转换成机械能的旋转电机。电动机按使用电源不同分为直流电 动机、交流电动机；按照定子和转子的相对速度可分为同步电机、是异步电机。作为最常用 的驱动执行器，它在车辆中应用广泛，如门窗的起降，自动雨刮器，电动汽车驱动，冷却风 扇，发动机起动机等等。 PIDLQR 目前电机的控制，尤其是直流电机的控制方法，主要以控制和控制为主。 随着汽车性能要求的不断提高，人们越来越关注于系统的稳定性，对于电机的控制也提 出了新的要求。尤其是作为电动汽车的驱动电机，在车辆行驶过程中，特别是高速行驶中， 一个微小的摄动可能会对车辆运动产生很大的影响。在驱动电机工作过程中，由于环境温度 变化等工作状况的变动；外部路面干扰；车辆负载突增；老化机械参数变化；建模误差等缘 故，会造成模型不精确，也就是模型的不确定性是广泛存在，不可避免的。因此，需要一种 固定的控制器，可以保证模型与实际系统出现偏差时，仍能保持所需的控制品质。而鲁棒性 就是系统的强壮性。这便引出了使用鲁棒控制来解决电机负载扰动这一问题的讨论。 二、系统工作原理与建模 1 图电机负载模型 1V 如图所示建立一个简单的驱动电机负载模型。模型的输入为控制电压，通过电枢电 R 阻与电机转矩建立关系，电机连接一个弹性轴，弹性轴的转动惯量为，将输出经过减速齿 轮后的车辆模型进行简化，用输出端粘滞摩擦系数来简单代替轮胎模型的阻力。 系统参数选取如下： 参数 参数意义 参数值 1280.2 电机输出轴扭转刚度 10 电机常量 0.5 电机转动惯量 负载转动惯量 传动比 电机粘滞摩擦系数