基于Kane动力学和通路矩阵的水下自重构机器人建模

基于Kane动力学和通路矩阵的水下自重构机器人建模摘要本文针对水下自重构机器人的建模问题，采用Kane动力学方法和通路矩阵理论，提出了一种新的建模思路。首先介绍了水下自重构机器人的基本结构和工作原理，