盘状多自由度超声波电机的设计及其自激驱动电路

盘状多自由度超声波电机的设计及其自激驱动电路------------------------------------------------------------------------------

盘状多自由度超声波电机的设计及其自激驱动电路 -------------------------------------------------------------------- ---------------------------- 盘状多自由度超声波电机的设计及其自激驱动电路 英文资料翻译 盘状多自由度超声波电机及其 自激驱动电路的设计 摘要:由于多自由度系统数量的增加，多自由度驱动器在机器人领域变的更有 用。超声波电机的一般特征是它能够作为直接多自由度驱动器。尽管如此，和由复 变电磁电机组成的多自由度动作单元相比，以前发展起来的超声波电机在体积和重 量上并没有优势。在目前的研究中，学者们研究出了一种新型的多自由度超声波电 机，这种电机由紧凑的盘状定子和球形转子组成。首先，提出了一种新的电机驱动 原理;其次，用有限元法已经详细设计了定子的平面图形，这种多自由度超声波电 机的模型已经被生产出来;随后，对定子的振动特征和电机的驱动特征进行了测 试。结果证实，受单盘转子的驱动，电机成功地实现了在直角坐标下所要求的定子 多自由度运转。最后，提出了这种电机的新型的自激驱动电路，并用其实施了驱动 测试。 关键词:多自由度驱动器 压电驱动 自激 超声波电机 I.简介 现在，自动机械被广泛应用于多个领域，如工业，娱乐，医疗，恶劣环境下作 业等等。既然这些应用和我们的生活如此接近，一些自动机械便可以被大多数人操 作和应用，而不仅仅是专家。所以就要求机械能实现像人一样的灵巧的多自由度运 作，也就是说实现像人一样