基于粒子群的欠驱动平面机器人PID控制算法研究的任务书

基于粒子群的欠驱动平面机器人PID控制算法研究的任务书1. 研究背景欠驱动平面机器人是一种具有复杂动力学特性的机器人系统，其自由度多于驱动自由度，因此需要采用高效的控制策略来实现运动任务。PID控制算