柔索驱动并联机器人理论及应用研究

南京航空航天大学硕士学位论文摘 要柔索驱动并联机器人是一种利用柔索代替传统并联机器人中的刚性连杆作为驱动元件在所期望的工作空间中对末端执行器进行定位和定向的新型机器人。由于其结构简单，惯性小，机构相对