基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪

基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪摘要:机械手在工业和科研领域中发挥着重要作用。曲线跟踪是机械手应用中的一个重要任务。本论文提出了一种基于力和视觉的方法来实现

基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪 基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪 : 摘要 机械手在工业和科研领域中发挥着重要作用。曲线跟踪是机械手应 用中的一个重要任务。本论文提出了一种基于力和视觉的方法来实现机 械手对未知平面内曲线的跟踪。该方法通过结合力传感器和视觉传感器 的信息，实现了对曲线的实时监测和跟踪。实验结果表明，该方法能够 有效地实现机械手对曲线的精确跟踪。 1. 引言 机械手在自动化、生产制造等领域中广泛应用。在许多应用中，机 械手需要对曲线进行跟踪，以完成特定任务。曲线跟踪涉及到对曲线的 实时监测和控制，需要机械手具备对曲线形状和位置的感知能力。因 此，研究开发一种能够实现机械手对未知平面内曲线跟踪的方法具有重 要意义。 2. 相关工作 当前，已经有许多关于机械手曲线跟踪的研究。其中一类方法是基 于视觉传感器的曲线跟踪方法。这类方法通过使用相机等传感器获取图 片，并通过图像处理算法实现对曲线的提取和跟踪。然而，这类方法往 往对曲线的视觉信息高度依赖，对于某些形状复杂或者光线条件差的曲 线，效果不佳。另一类方法是基于力传感器的曲线跟踪方法。这类方法 利用力传感器来感知机械手与曲线之间的相互作用力，从而实现对曲线 的控制和跟踪。然而，这类方法往往无法获取到曲线的几何信息，对于 形状复杂的曲线，效果不佳。 3. 方法介绍 为了实现机械手对未知平面内曲线的跟踪，本文提出了一种基于力 和视觉的方法。该方法首先通过视觉传感器获取曲线的图像，并通过图