混联支路并联腿运动学及轨迹规划研究的开题报告

混联支路并联腿运动学及轨迹规划研究的开题报告一、选题背景在多自由度机器人的运动学建模和规划中，混联支路并联（Heterogeneous branch parallel）机构作为一种新型的机构形式，逐渐