牛顿方程、拉格朗日方程、达朗伯原理及哈密顿的比较

牛顿方程、拉格朗日方程、达朗伯原理及哈密顿方程的比较（以阿特伍德机为例）已知：绳长为l，半径为r，滑轮质量不计，，的坐标分别为，。试求两物体的加速度，。1、牛顿方程：对于：g－＝        ①g－