基于遗传算法的直线一级倒立摆的PID控制策略研究

二 〇 一一 年 六 月摘 要倒立摆是典型的非线性系统，具有多变量、强耦合和绝对不稳定的特征。从其问世就是控制理论与应用的研究热点。倒立摆的控制过程能反映控制理论中的诸多关键问题，如镇定问题、非线性