数控技术(伺服3)

- 6.3.3 积分调节器及比例积分调节器 - 1.积分调节器及控制规律∵Σ为“ ”地，且运放的内阻无穷大，∴即，输出的电压Uex为输入电压Uin对时间的积分。τ—为积分时间