基于改进人工势场方法的多无人机编队避障算法

万方数据高技术通讯2021年第31卷第5期：527．533 蒋长胜 通过在势场函数中引入一致性理论的通信拓扑和权重等概念，实现无人机机群在分布式 结构下的快速编队。然后将z轴势场引入二维势场，并引入与