搬运机械手及其控制系统设计(要

目 录摘 要 IAbstract（英文摘要） Ⅱ目 录 PAGE IV TOC \o \t "标题 3,3,标题 4,4" 第一章 引 言 11.1 课题的背景和意义 11.2 课

目录 I .......................................................................................................... 摘要 Ⅱ ............................................................................ ABSTRACT （英文摘要） IV .......................................................................................................... 目录 第一章引言 ............................................................................................. 1 1.1 ........................................................................................ 1 课题的背景和意义 1.2 .................................................................................... 2 课题国内外发展现状 .................................................................................. 4 第二章总体方案确定 2.1 ................................................................................................ 4 总体方案论证 ............................................................................4 机械手手臂结构方案设计 .....................................................................................4 机械手驱动方案设计 2.1.3..........................................................................5 机械手控制方案设计 2.1.4..................................................................................5 机械手主要参数 2.1.5.....................................................................6 机械手的技术参数列表 ....................................................................... 7 第三章机械手总体结构设计 3.1 ............................................................................................ 7 动作工况与分析 3.2 ................................................................................ 8 机械手各部分结构设计 3.2.1..............................................................................8 机械手底座的设计 3.2.2..................................................................................8 立柱结构的设计 3.2.3...........................................................................................9 轴承的选择 3.2.4..................................................................................10 上轴承座的选择 3.2.5..................................................................................11 下轴承座的选择 3.2.6..................................................................................12 大臂的结构设计 3.2.7..................................................................................12 小臂的结构设计 3.2.8..................................................................................12 气爪的结构设计 3.2.9.....................................................................14 手部夹紧气缸设计计算 3.2.10............................................................................18 升降气缸设计计算