自动驾驶仪控制参数的增益调度法设计的开题报告

自动驾驶仪控制参数的增益调度法设计的开题报告一、研究背景和意义随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶仪已成为自动驾驶车辆中关键的控制部件，其控制参数的选择直接影响着车辆的行驶性能和安全性。目前，常用的自动驾

自动驾驶仪控制参数的增益调度法设计的开题报告 一、研究背景和意义 随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶仪已成为自动驾驶车辆中关键 的控制部件，其控制参数的选择直接影响着车辆的行驶性能和安全性。 目前，常用的自动驾驶仪控制参数选择方法主要包括经验法和试错法， 这些方法虽然能够得到一定的控制效果，但难以快速、准确地获取最优 的控制参数设置。因此，研究一种可快速、准确调节自动驾驶仪控制参 数的增益调度法对提升自动驾驶车辆的行驶性能和安全性具有重要意 义。 二、研究内容和方法 (MRAC) 本文旨在研究一种基于模型参考自适应控制理论的自动驾驶 仪控制参数增益调度法设计，主要包括以下研究内容： 1. 对自动驾驶仪控制参数及其影响因素进行分析，建立自动驾驶车 辆动力学模型，模拟车辆行驶过程； 2.MRAC 基于理论，设计能够自适应调节控制参数的增益调度器， 并对调度器进行仿真验证； 3. 使用真实车辆进行实验验证，评估所提出的增益调度法在不同场 景下的控制效果。 三、论文的创新点 MRAC 本文研究了一种基于理论的自动驾驶仪控制参数增益调度 法，相较于传统方法，具有以下创新点： 1.MRAC 使用理论，设计了一种可以自适应调节控制参数的增益调 度器，能够在不同行驶条件下自动调整控制参数； 2. 采用了模型参考的方法，将车辆动力学模型作为参考模型，能够 更加准确地反映实际行驶过程；