种仿动物关节或腿刚度的机械腿结构设计方法

种仿动物关节或腿刚度的机械腿结构设计方法赵文涛 王 森 罗 巍西北工业大学,西安,7 1 0 0 7 2摘要:针对当前机械腿关节和动物腿关节之间、机械腿和动物腿之间的刚度曲线都有一定偏差的问 题,提出