基于双层路径优化算法的多机器人最优编队方法

２０２１ 年 第４０ 卷 第９ 期 传感器与微系统（Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ ａｎｄ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ）６５ＤＯＩ：１０． １３８７３ ／ Ｊ． １０００—９７８７（２０２