从PID技术到自抗扰控制技术

从PID技术到“自抗扰控制”技术 摘要:从传统PID的原理出发，分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节:跟踪微分器CTD)，扩张状态观测器(ESO)，非线性PID(NPID)等