寻线小车程序
//#include <oled.h>/*******************************电机引脚控制****************************** PD5--D5
//#include<oled.h> /************************************************************* 电机引脚控制 PD5--D5----IN1M1right PD2--D3----IN2 PD6--D6----IN3M2left PB3--D11---IN4 **************************************************************************/ #include"arduino.h" //#definedebug //#definedisplay_dubug //Oledoled(7,8,9,10,12); #defineMySensors5// 定义传感器的个数 int16_tRight_Motor_Max_Speed=150;// 定义电机的最大速度 int16_tLeft_Motor_Max_Speed=150; int16_tMotor_Max_Speed=95; unsignedintspeed_change=0; unsignedintlast_speed_change=0; intlast_leftspeed; intlast_rightspeed; #defineMotor_Left_Pin13// 定义电机控制引脚 #defineMotor_Left_Pin25 #defineMotor_Right_Pin16 #defineMotor_Right_Pin211 uint8_tAd_Pin[MySensors]={A0,A1,A2,A3,A4}; uint16_tAd_Value[MySensors]={0}; uint16_tAd_Value_Max[MySensors]={0};//AD 用于存储最大值和最小值 uint16_tAd_Value_Min[MySensors]={100}; int32_tAd_Value_Change[MySensors]={0};//AD 储存的处理值 int32_tAd_Fuse_Value=0; int8_tp_num=4;//PID 定义参数
