水下定位与导航技术声学多普勒测速技术概述

-  - 5.1 引言 - 多普勒现象目标与声源的相对运动（相向、相离）声源和接收一体的情况多普勒速度解算公式舰船的测速原理、方法测速误差产生的原因影响