D-H坐标解算

D-H坐标解算第3章 运动学数学建模3.1引言在研究一个复杂的系统之前，首先建立其数学模型。双足竞步机器人作一个复杂的机电系统具有多方面的特性。其中最主要的两个特性就是运动学和动力学特性，这些特性直接