毕业设计：并联机器人的设计说明书

摘 要机器人尤其是并联机器人的设计是机器人领域复杂而困难的课题。本论文建立了并联机器人的物理模型，详尽探讨了机器人的工作空间，给出了可达工作空间的计算方法，并通过对工作空间的位置分析和运动分析，得出