冗余约束多刚体系统摩擦碰撞问题的数值求解方法

冗余约束多刚体系统摩擦碰撞问题的数值求解方法摘要：本文主要探讨了冗余约束多刚体系统摩擦碰撞问题的数值求解方法。首先简单介绍了多刚体系统的运动学和动力学基本知识，然后引入了冗余约束的概念及其作用。接着，