SMA人工肌肉软体机器人的变形控制与运动机理研究的开题报告

SMA人工肌肉软体机器人的变形控制与运动机理研究的开题报告一、研究背景及意义：人工肌肉软体机器人是以仿生学的理念为基础，将人体运动的生物机理融入到机器人的设计中。具有较好的柔性、变形和自适应能力，可以

SMA 人工肌肉软体机器人的变形控制与运动机理研 究的开题报告 一、研究背景及意义： 人工肌肉软体机器人是以仿生学的理念为基础，将人体运动的生物 机理融入到机器人的设计中。具有较好的柔性、变形和自适应能力，可 以在狭小空间进行各种复杂的操作。在军事、医疗、探险等领域有着广 SMA 泛的应用前景。而人工肌肉软体机器人，作为一种新型的人工肌肉 机器人，其由静态材料热形变驱动，结构简单，功率密度高，能够产生 巨大的机械变形，因此在机器人的柔性化设计方面有着广泛的应用前 景。 二、研究内容： SMA 本研究将重点探讨人工肌肉软体机器人在运动过程中的变形控 制和运动机理。研究内容主要包括以下几个方面： 1. SMASMA 人工肌肉软体机器人的结构设计和工作原理分析，探究 材料的机理和热形变特性。 2. SMA 人工肌肉软体机器人的运动机理研究，通过实验和计算仿真 等方法，分析其在不同工作状态下的机械变形特性和运动规律。 3. SMA 基于运动机理的人工肌肉软体机器人的变形控制策略研究， SMA 探讨如何通过控制材料的加热和冷却，实现机器人的精准变形控制 和运动控制。 三、研究方法： 本研究主要采用实验和计算仿真相结合的方法进行。具体方法包 括： 1. SMA 设计并制作人工肌肉软体机器人，通过实验的方法分析其结