直流电机PI控制器稳态误差分析

目录 TOC \o "1-3" \h \z \u HYPERLINK \l "_Toc251341744" 1 直流电机控制系统微分方程 PAGEREF _Toc251341744 \h 1

武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 目录 1直流电机控制系统微分方程 ........................................ 1 1.1写出以v为输入的直流电机控制系统微分方程 .................... 1 a 2计算和 ...................................................... 1 2.1计算和使闭环系统特征方程根包括 ................... 1 3计算稳态误差 .................................................... 1 3.1计算在单位阶跃参考输入时系统的稳态误差 ........................ 2 3.2计算在单位斜坡参考输入时系统的稳态误差 ........................ 2 3.3计算在单位阶跃扰动输入时系统的稳态误差 ........................ 2 3.4计算在单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差 ........................ 3 4MATLAB证明上述答案 .............................................. 3 4.1验证单位阶跃参考输入时系统的稳态误差 .......................... 4 4.2验证单位斜坡参考输入时系统的稳态误差 .......................... 4 4.3验证单位阶跃扰动输入时系统的稳态误差 .......................... 6 4.4验证单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差 .......................... 7 5总结 .............................................................. 8 参考文献 ........................................................... 10