基于非对称组合正弦函数的机器人轨迹规划方法

基于非对称组合正弦函数的机器人轨迹规划方法随着机器人技术的发展，机器人应用场景不断扩大，从生产制造到服务、医疗、物流等领域均有广泛应用。而机器人的轨迹规划是机器人技术中的核心问题之一，影响着机器人的运

基于非对称组合正弦函数的机器人轨迹规划方法 随着机器人技术的发展，机器人应用场景不断扩大，从生产制造到 服务、医疗、物流等领域均有广泛应用。而机器人的轨迹规划是机器人 技术中的核心问题之一，影响着机器人的运动控制精度和效率。本文将 介绍基于非对称组合正弦函数的机器人轨迹规划方法。 1.轨迹规划的基本概念 机器人的轨迹规划，是指在确保不与环境和其他机器人产生冲突的 前提下，使机器人从起始点到达目标点的过程中，运动路径满足设计要 求的计算方法。轨迹规划通常包括以下四个方面的内容： （1）机器人的路径规划，即从初始位置到目标位置的轨迹规划； （2）机器人的运动规划，即机器人的速度、加速度等的控制规划； （3）机器人的动力学规划，即机器人的动作规划； （4）机器人的碰撞检测与避免。 2.基于非对称组合正弦函数的轨迹规划方法 非对称组合正弦函数方法是一种较为复杂的数学模型，但它能够描 述机器人的运动轨迹特征，并通过参数优化得到符合实际的轨迹。在此 方法中，以时间为自变量，以机器人位姿或关节空间位置为因变量，其 中正弦函数可以按照需要进行组合变化，以实现不同的运动轨迹规划。 该方法将机器人的运动轨迹分为两段，分别为加速段和减速段。在 加速段和减速段中，需要分别设计不同的正弦函数，以控制机器人的加 速度和减速度。具体来说，在加速段中，采用正弦函数逐渐增加机器人 的速度，实现加速运动。而在减速段中，则应该采用正弦函数逐渐减少 机器人的速度，实现减速运动。 此外，在运动轨迹的过程中，可能需要进行一些突然停止或转弯等 运动方式的变化。为了实现这些运动要求，我们可以通过对非对称组合